In 2002 werd door Walther Muurmans het bedrijf Muurmans Private Insurance gestart, met als doelgroep de top van de particuliere markt. In datzelfde jaar werd Assicuro BV overgenomen en uit de samenvoeging van beide bedrijven ontstond de huidige Assicuro Private Insurance.

Ook over de grens bleek er steeds meer interesse voor de specifieke diensten en producten van Assicuro te bestaan. Om de vele Nederbelgische relaties zo goed mogelijk te kunnen bedienen werd in 2007 in België het zusterbedrijf Assicuro BVBA opgericht.

Gezien de intensieve samenwerking met verzekeraar Chubb werd in 2003 een administratieve volmacht gestart. Tevens maken meerdere agentschappen bij Delta Lloyd, Hiscox, Reaal etc. het mogelijk verzekeringen af te sluiten voor exclusieve bezittingen, zoals een tweede woning, boot of auto in bijv. Spanje, Frankrijk of Italië.
In oktober 2010 werd een administratieve volmacht van Dekavas opgezet waardoor het mogelijk werd een nog betere service te verlenen.

Daarnaast is er een nauwe samenwerking met sub-agenten (andere assurantiekantoren) en overige aanbrengers zoals de bekende autodealers in Nederland, zodat cliënten direct of indirect via bij Assicuro Private Insurance BV verzekerd kunnen worden.

In 2011 werd het volmacht bedrijf Private Insurance Assuradeuren BV opgericht met als doel de administratieve volmachten om te zetten tot volledige volmachten.

In 2017 werd het volmacht bedrijf Assicuro Assuradeuren BV opgericht met als doel de volmachten van Private Insurance Assuradeuren over te nemen. Hiermee is de besluitvoering van het volmachtbedrijf niet meer afhankelijk van andere assurantiekantoren.